早期的直線運(yùn)動(dòng)軸承形式，就是在一排撬板下放置一排木桿。現(xiàn)代直線運(yùn)動(dòng)軸承使用的是同一種工作原理，只不過(guò)有時(shí)用球代替滾子。的旋轉(zhuǎn)軸承是軸套軸承，它只是一個(gè)夾在車輪和輪軸之間的襯套。這種設(shè)計(jì)隨后被滾動(dòng)軸承替代，就是用很多圓柱形的滾子替代原先的襯套，每個(gè)滾動(dòng)體就像一個(gè)單獨(dú)的車輪。在意大利奈米湖發(fā)現(xiàn)的一艘建造于公元前40年的古羅馬船只上，發(fā)現(xiàn)了早期的球軸承的實(shí)例：一個(gè)木制球軸承是用來(lái)支撐旋轉(zhuǎn)桌面。據(jù)說(shuō)列昂納多·達(dá)·芬奇在1500年左右曾經(jīng)對(duì)一種球軸承進(jìn)行過(guò)描述。球軸承的各種不成熟因素中，有很重要的一點(diǎn)就是球之間會(huì)發(fā)生碰撞，造成額外的摩擦。但是可以通過(guò)把球放進(jìn)一個(gè)個(gè)小籠里防止這種現(xiàn)象。17世紀(jì)，伽利略對(duì)“籠裝球”的球軸承做過(guò)較早的描述。十七世紀(jì)末，英國(guó)的C.瓦洛設(shè)計(jì)制造球軸承，并裝在郵車上試用以及英國(guó)的P.沃思取得球軸承的專利。較早投入實(shí)用的帶有保持架的滾動(dòng)軸承是鐘表匠約翰·哈里遜于1760年為制作H3計(jì)時(shí)計(jì)而發(fā)明的左手握住軸承體內(nèi)套，右手小幅度的往復(fù)撥動(dòng)外套使其旋轉(zhuǎn)，聽(tīng)軸承運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中有雜響。由于大部分仿冒產(chǎn)品的生產(chǎn)條件落后，完全手工作坊式操作，在生產(chǎn)過(guò)程中軸承體內(nèi)難免會(huì)摻進(jìn)灰塵、沙子一類的雜質(zhì)，所以在軸承旋轉(zhuǎn)的時(shí)候會(huì)出現(xiàn)雜響或者運(yùn)行不順暢的現(xiàn)象。這一點(diǎn)是判斷產(chǎn)品出自生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)嚴(yán)格，并且用機(jī)器操作的正規(guī)廠商的品牌產(chǎn)品的關(guān)鍵。