節(jié)、概述 ART1010是PC104總線兩軸伺服/步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡，它以高頻率脈沖串形式輸出，控制伺服/步進(jìn)電機(jī) 的運(yùn)動(dòng)。該卡能地控制所發(fā)出的脈沖頻率（電機(jī)速度）、脈沖個(gè)數(shù)（電機(jī)轉(zhuǎn)角）及脈沖頻率變化率（電機(jī) 加速度），它能滿足步進(jìn)電機(jī)的各種復(fù)雜的控制要求。可對(duì)電機(jī)進(jìn)行位置控制、插補(bǔ)驅(qū)動(dòng)、加速/減速等控制。 具有圓弧、直線插補(bǔ)功能。它含有豐富的，功能的軟件庫(kù)函數(shù)資源。在Windows9X/2000/XP環(huán)境下，用 戶可直接使用我們?yōu)槟峁┑脑O(shè)備驅(qū)動(dòng)程序函數(shù)接口；以較大方便地使您在Visual C 、Visual Basic及各種 其他軟件環(huán)境中使用本設(shè)備。 第二節(jié)、特點(diǎn) PC104總線接口 2軸伺服/步進(jìn)電機(jī)控制，每軸可獨(dú)立控制，互不影響 脈沖輸出的頻率誤差小于0.1% 脈沖輸出速度較高可達(dá)到 4 MHz 可選擇脈沖輸出模式： CP/DIR, CW/CCW 非對(duì)稱直線加/減速驅(qū)動(dòng) 梯形與S曲線速度輪廓 2軸直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、模式插補(bǔ)、連續(xù)插補(bǔ) 固定線速度控制 多軸同步啟動(dòng)/停止 可編程控制加速與減速時(shí)間 在運(yùn)動(dòng)中改變輸出脈沖數(shù)或驅(qū)動(dòng)速度 運(yùn)動(dòng)中可以實(shí)時(shí)讀出邏輯位置、實(shí)際位置、驅(qū)動(dòng)速度、加速度、加/減速狀態(tài)（加速中、定速中、減 速中） 每軸都有2 個(gè)32位比較寄存器用于邏輯位置計(jì)數(shù)器或者實(shí)際位置計(jì)數(shù)器的位置大小比較，可用于軟 件限位 可接收伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的各種信號(hào)，如硬件限位信號(hào)、到位信號(hào)、報(bào)警信號(hào)等 32位遞增/遞減計(jì)數(shù)器用于附加編碼器 可方便地與任意步進(jìn)電機(jī)、AC或DC伺服電機(jī)相連接 所有數(shù)字量輸入/輸出信號(hào)均有2500Vrms隔離 第三節(jié)、規(guī)格 控制軸 2 軸 CPU 數(shù)據(jù)總線長(zhǎng)度 16 位 一、插補(bǔ)功能 2 軸直線插補(bǔ) 插補(bǔ)范圍 各個(gè)軸-8,388,607~ 8,388,607 插補(bǔ)速度 1~4MPPS 插補(bǔ)位置精度 ±0.5LSB 以下（在全插補(bǔ)范圍內(nèi)） 圓弧插補(bǔ) 插補(bǔ)范圍 各個(gè)軸-8,388,607~ 8,388,607 插補(bǔ)速度 1~4MPPS 插補(bǔ)位置精度 ±1LSB 以下（在全插補(bǔ)范圍內(nèi)） 2 軸位模式插補(bǔ) 插補(bǔ)速度 1~4MPPS（但依靠 CPU 數(shù)據(jù)設(shè)定時(shí)間） 其他插補(bǔ)功能 線速常數(shù) 連續(xù)插補(bǔ) 步進(jìn)插補(bǔ) 二、各軸通用規(guī)格 驅(qū)動(dòng)輸出脈沖（CLK=16MHz 時(shí)） 輸出脈沖范圍 1 ~ 4MPPS 輸出速度精密度 ±0.1％以下（對(duì)設(shè)定數(shù)值） 速度倍率 1~500 S 曲線加速度變化率 954 ~ 625×106PPS/SEC2 加/減速度 125 ~ 1×106PPS/SEC 初始速度 1 ~ 8000PPS （倍率=1 的時(shí)候） 500 ~ 4×106PPS （倍率=500 的時(shí)候） 驅(qū)動(dòng)速度 1 ~ 8000PPS （倍率=1 的時(shí)候） 500 ~ 4×106PPS （倍率=500 的時(shí)候） 輸出脈沖數(shù) 0 ~ 268,435,455 （定量驅(qū)動(dòng)） 速度曲線 定速/直線加減速/拋物線 S 曲線加減速驅(qū)動(dòng) 定量驅(qū)動(dòng)的減速模式 自動(dòng)減速（非對(duì)稱臺(tái)行驅(qū)動(dòng)時(shí)，也可以）/手動(dòng)減速 可以在驅(qū)動(dòng)中改變輸出脈沖數(shù)、驅(qū)動(dòng)速度 可以選擇獨(dú)立 2 脈沖/1 脈沖方向方式 編碼器輸入脈沖 可以選擇 2 相脈沖/上下脈沖輸入 位置計(jì)數(shù)器 邏輯位置計(jì)數(shù)器（輸出脈沖用）計(jì)數(shù)范圍 -2,147,438,648~ 2,147,483,647 實(shí)位計(jì)數(shù)器（輸入脈沖用）計(jì)數(shù)范圍-2,147,438,648~ 2,147,483,647 可以一直寫入讀出 比較寄存器 COMP 寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~ 2,147,483,647 COMP-寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~ 2,147,483,647 把和位置計(jì)數(shù)器的大小比較狀態(tài)輸出，放在讀寄存器中 可以作為軟件限位 根據(jù)外部信號(hào)的驅(qū)動(dòng)操作 根據(jù) EXPP、EXPM 信號(hào)，可以運(yùn)行 /-方向的定量/連續(xù)驅(qū)動(dòng) 外部減速停止/立即停止信號(hào) STOP0~2 每一個(gè)軸 3 個(gè)外部停止信號(hào) 任何信號(hào)都可以選擇有效無(wú)效，可以作為通用輸入使用 伺服馬達(dá)輸入信號(hào) ALARM（警報(bào)），INPOS（定位完畢） 任何信號(hào)都可以選擇有效/無(wú)效 通用輸出/輸入信號(hào) IN0~1 每一個(gè)軸 2 個(gè) OUT0~1 每一個(gè)軸 2 個(gè) 超越限制信號(hào)輸入 方向，-方向每軸一個(gè) 有效時(shí)，可選立即停止/減速停止 緊急停止信號(hào)輸入 全軸只有一個(gè) EMGN，在低電平時(shí)立即停止全軸的驅(qū)動(dòng)脈沖 電氣特性 工作溫度： 0 ~ 50℃ 電源： 24V（外接） 時(shí)鐘： 16.000MHz 第四節(jié)、板卡外形尺寸 90mm（長(zhǎng)） * 96mm（寬）*18mm（高）