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控制主站采用倍福的TwinCAT 3主站，主站內(nèi)置Windows 7E嵌入式專業(yè)版操作系統(tǒng)，兼容絕大多數(shù)桌面應(yīng)用，主站還配備一個USB 2.0接口和一個USB 3.0接口，可以外界鼠標(biāo)和鍵盤，顯示器可以通過DP接口連接主站，操作時，可以通過人機界面對平臺動作進行控制和監(jiān)控，其中，人機界面包括了參數(shù)設(shè)定和相應(yīng)的啟動停止和暫停按鈕，以及動作進度的顯示區(qū)域。
在軟件的控制上，需要先對平臺的位姿進行規(guī)劃，然后將這些離散的動作點通過五次非均勻B樣條擬合成一條連續(xù)的曲線。將所有六個自由度的動作曲線都規(guī)劃好后需要進行實時的精插補。精插補后的動作需要進行實時逆解才能計算出電缸的具體伸長量，同時電機為了帶動電缸迅速地到達目標(biāo)伸長量，需要做相應(yīng)地位置，速度，加速度規(guī)劃，主要目的地為了防止出現(xiàn)超程的意外。
主站和伺服上電后抱閘會自動打開，然后電機使能并回零位，等待操作指令，動作啟動后，平臺會先到達中位點，然后開始運動，運動過程中可以手動暫停和繼續(xù)運動，在一套運動結(jié)束后，平臺自動降回零位。當(dāng)主站電源斷開時，電機失去使能，同時抱閘關(guān)閉。
在運動平臺動作過程中，需要讀取隨機的動作文件，并且涉及到多動作的疊加，這就要求運動軌跡必須是光滑的，可導(dǎo)的，這樣才能保證伺服電機的平穩(wěn)運行，所以在規(guī)劃軌跡時，采用了五次非均勻B樣條。五次非均勻B樣條是貝齊爾曲線的推廣，它保留了一切貝齊爾曲線的優(yōu)點，并解決了其局部不易修改、控制點越多曲線次數(shù)越高等缺點，所以本文重點研究將五次非均勻B樣條應(yīng)用于六自由度平臺軌跡規(guī)劃。
