飛行模擬器的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)本質(zhì)上是并聯(lián)機(jī)構(gòu),而Stewart工作平臺(tái)是飛行模擬器的標(biāo)準(zhǔn)機(jī)構(gòu),它是近年來(lái)國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)之一,具有多自由度、高剛性、高精度、可模塊化生產(chǎn)等優(yōu)點(diǎn),其應(yīng)用領(lǐng)域已經(jīng)擴(kuò)展到并聯(lián)機(jī)床、航空宇航器對(duì)接、醫(yī)療器械等多個(gè)方面。然而在Stewart機(jī)構(gòu)的實(shí)際應(yīng)用上還存在瓶頸,主要集中在工作空間分析方面,同時(shí)其正向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解非常復(fù)雜。
就工程方面的實(shí)際應(yīng)用而言,Stewart機(jī)構(gòu)的理論基礎(chǔ)是建立在逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)上的。其結(jié)構(gòu)參數(shù)的設(shè)置將決定機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)性能。